אסתר נולדה באמסטרדם בירת הולנד למשפחה בת שמונה נפשות. לאביה רוברט בואסביין ולסבה ד"ר ארנסט בואסביין היה מפעל אמוניה בעיר. עם כיבושה של הולנד במאי 1940 הביעו הגרמנים עניין במפעל, אולם רוברט סירב לשתף עימם פעולה. על כן הצרו הגרמנים את צעדי העסק עד שבסופו של דבר איבדה משפחת בואסביין את המפעל ואת ביתה, ועברה להתגורר בבית סבתה של אסתר בעיירת הנופש זאנדפורט, הסמוכה לחוף הים בצפון מערב הולנד. אביה וסבה של אסתר (שנפטר ב-1940) נהגו לבקר באמסטרדם, נסיעות שהיו למעשה כיסוי לפעילותו של רוברט, אידיאליסט ובעל אישיות חמה, במחתרת ההולנדית.
לקראת סוף 1942 גירשו הגרמנים את תושבי העיירות שלחוף הים, ומשפחתה של אסתר נדדה בין בתים שונים עד שקבעה את מגוריה בעיר הארלם שממערב לאמסטרדם. הם התגוררו בבית דודהּ של אמה, ושם שהו עד לתום המלחמה. בעדותה תיארה אסתר את המחסור, העוני, הדלות וקשיי הקיום שבהם חיו במהלך שנות המלחמה – ללא פחם, גז או חשמל, הם לא התרחצו כשנתיים, בגדים כמעט שלא החליפו, וסבלו מרעב תמידי. תנאי הקיום הקשים נתנו את אותותיהם בגופה של אסתר, שהתמלא בפצעים, ואף ציפורניה נשרו.
במרץ 1943, חרף התנאים הקשים והמצוקה הקיצונית, הביא רוברט בואסביין שלושה "חברים" בני משפחת גולדברג לארוחת ערב; "ארוחה" שנמשכה שנתיים וחצי, כדבריה של אסתר. משפחת גולדברג היהודית מנתה את לואוצ'קה ואת אשתו לודמילה כבני ה-70 ואת בתם אניה, שהייתה כבת 30. הם התקבלו בסבר פנים יפות, ורוברט הודיע לילדיו שמעתה הם יתגוררו עימם, וכי אל לילדים לספר על כך לאיש. נאסר עליהם גם לשחק מחוץ לבית או לארח חברים בביתם.
ביוני 1943 נפרד רוברט ממשפחתו. עקב פעילותו המחתרתית בהעברת פליטים את הגבול וחששו לסכן את משפחתו, הוא עזב למקום מסתור ולא סיפר לאן מועדות פניו. "לעולם, לעולם אל תגלה סוד או סיפור לאיש. אפילו סיפור אחד, לאדם אחד, יכול להביא אסון על כולם" – נהג לומר.
באחד הימים הביאה אמה של אסתר הלנה (סוניה) בואסביין, אל ביתם פליט יהודי נוסף בשם פיט קנוֹפֶּרס, רופא שיניים הולנדי, שאשתו ובתו שוּלחו לאושוויץ. כעת שהו 11 נפשות בחדר אחד. העובדה ששכניה של אסתר שיתפו פעולה עם הנאצים, העצימה את הסכנה לשלומם של כל באי הבית. אי לכך הם נהגו במשנה זהירות שמא יתגלו בגלל דיבור בקול רם מדי, נגינה על פסנתר, הורדת מים בשירותים או רעש מיותר.
בהגיעו לגיל 18 קיבל בּוֹבּ, אחיה של אסתר, צו גיוס למחנה עבודה גרמני. הוא בחר שלא להתייצב, ובמקום זאת התחבא בתוך ביתו הוא. הרווח שבין גג הבית לרעפים שימש אותו ואת היהודים כמקום מסתור.
בסוף דצמבר 1944 חגגה משפחת בואסביין את חג המולד כאשר נודע לה שהגרמנים עומדים לבצע חיפוש בשכונה. בצוהרי היום התדפקה על דלת בית המשפחה קבוצת חיילים גרמנים. הלנה עיכבה את החיילים במשך דקות יקרות שבהן הספיקו ארבעת היהודים ובוב, בתרגולת מוכרת מראש, לחמוק בשקט אל מקום המסתור. החיילים לא מצאו דבר בחיפוש, אולם חשקו בריהוט שבבית. לאחר שעות של המתנה ברחוב בקור המקפיא הותר לבני המשפחה לשוב אל ביתם. הלנה, שחששה שבבית עדיין מסתתרים חיילים, הותירה את היהודים ואת בוב בעליית הגג, ורק למוחרת היום, 19 שעות לאחר שעלו לשם, התירה להם לצאת מהמסתור.
על הניהול המורכב של הבית ניצחה הלנה במשך שנים בקור רוח ובשלווה למרות מצבי הסיכון המורכבים ורגעי החרדה. כדי לשומרם דרוכים ולמנוע את חשיפתם, נהגה לתרגל אותם בהפתעה בכניסה למקום המסתור. הנוהל היה שכל אימת שהלנה נתנה את הסימן המוסכם, מנגינה ששרקה, היה על היהודים ועל בוב לחמוק למסתור בגג בתוך שתי דקות. לכל אחד מילדי הבית היה תפקיד שנקבע מראש, למשל לטפל בסולם או לדאוג שמספר הכוסות שעל השולחן לא יעלה על המספר הרשמי של בני הבית המדוּוחים כמתגוררים בדירה. הלנה, שהקפידה על סודיות כה רבה, הסתירה את דבר ההצלה אפילו מאחותה, שביקרה בבית כמה פעמים.
משהחמיר הרעב החלה הלנה בואסביין לרכוב אחת לשבוע על אופניה ולגמא מרחקים גדולים בעוברה בין הכפרים כדי ללקט מזון. כל אימת ששבה לביתה הייתה מביאה עימה דבר מה לאכול. לקראת סיום המלחמה, כאשר גם בכפרים לא נותר מזון, החליטה הלנה להרחיק ולרכוב דרומה. היא דיוושה במשך עשרה ימים, בקור ובשלג, תוך שהיא ישנה באסמים וברפתות. היא שבה לביתה כשהיא מותשת מעייפות וללא צמיגים על חישוקי אופניה, אולם עימה מעט מזון - ארנבת אחת ל-11 הנפשות.
במהלך 1944, כשנה לאחר שרוברט בואסביין נפרד ממשפחתו, נודע להלנה שהוא נלכד בידי הגרמנים. הוא נכלא בצינוק בכלא הידוע לשמצה "מלון אורנייה" בעיר סחוונינגן, והועבר במצב קשה מאוד למחנה הריכוז פיכט, שם אושפז בבית חולים עד להחלמתו. רוברט שהה במחנה עד ספטמבר 1944 והועבר למחנה הריכוז זקסנהאוזן שליד ברלין. מזקסנהאוזן הועבר למחנה צוויברג, תת-מחנה של מחנה הריכוז בוכנוולד, לשם הגיע חולה. ב-12 באפריל 1945, יום שחרור המחנה על ידי הצבא האמריקני, אמר רוברט לאחד מחבריו: "בוא נלך לקבל את פניהם בשער". אלו היו מילותיו האחרונות; בדרכו אל השער צנח ומת. בן 50 היה, ויום מותו היה גם יום נישואיו ה-24 להלנה בואסביין. רוברט נטמן בקבר אחים במקום.
בחמישה במאי 1945 תמה המלחמה בהולנד, ומשפחת בואסביין החלה לבנות את חייה מחדש. לאחר שנה נוספת בהארלם, עברה המשפחה להתגורר בעיירה בנטפלד-ארדנהאוט. משפחת גולדברג שבה לאמסטרדם. התברר שהמשפחה המפוחדת לא סיפרה על בנם ובתם הנוספים, שהסתתרו במהלך המלחמה בהולנד. פיט קנופרס רופא השיניים שב לביתו והתאחד עם בנו שנותר בחיים. טרם שנפרד גילה להם את שמו האמיתי – יאפ פכט.
כמה שבועות לאחר השחרור הגיע חבר לביקור בבית משפחת בואסביין והביא עימו ידיעות על המתים. הלנה, שבכל שנות המלחמה הפגינה חוסן נפשי רב, התעצבה מאוד וחלתה בדלקת כבד, ויחד עימה חלתה גם אסתר. עם זאת ולאור האחריות לעתיד ילדיה, היא אזרה כוח ושבה לאיתנה.
אסתר השלימה את לימודי התיכון ובסיומם קיבלה הזמנה ממשפחה באנגליה להתארח בביתם ולעבוד בחווה חקלאית. לאחר שנה נפלאה שבה להולנד, למדה בבית הספר לאחיות, ולאחר מכן עבדה במחלקת יולדות בבית חולים והשלימה תואר בעבודה סוציאלית.
המחשבות על היהודים שהצילה משפחתה ועל היהדות לא הרפו מאסתר. בתום לימודיה החליטה לנסוע לארץ-ישראל ולתרום מכישוריה ומיכולותיה למדינה הצעירה. ב-1961 פנתה לנציגי הסוכנות היהודית בהולנד, שיתפה אותם במעשה ההצלה של משפחתה וברצונה לתרום מניסיונה כאחות למדינת ישראל. אסתר נשלחה לקיבוץ בית העמק, שם פגשה יהודים ממוצא הולנדי שקיבלוה בסבר פנים יפות. לאחר כמה חודשים עברה לאולפן לעברית בקיבוץ עין שמר, ובסיומו לקיבוץ חורשים.
אסתר עבדה במרפאת הקיבוץ ובבית החולים השרון. בחורשים הכירה את אדי (אדוארד) גרינברג. אסתר ואדי קבעו את ביתם בקריית טבעון, אסתר התגיירה, ונולדו להם שני ילדים. במהלך השנים עבדה אסתר כאחות בקופת חולים כללית ובמשרד הבריאות. עם פרישתה לגמלאות היא התנדבה בהפעלת בית הקפה "נגיש קפה" ברמת ישי, שהופעל על ידי בעלי צרכים מיוחדים, והקימה בטבעון מרפאה למניעת סרטן השד. על פעילות זו קיבלה את מגן שר הבריאות למתנדבת המצטיינת.
בשלושה בינואר 1980 הכיר יד ושם בהלנה סוניה בואסביין כחסידת אומות העולם. יחד עימה הוכרו גם בעלה רוברט לוקאס בואסביין וילדיהם בוב, מרית, סון, וּוילהם, ושרל, אחיה התאום של אסתר. ב-22 ביולי 2007 הוכרה אסתר בואסביין- גרינברג כחסידת אומות העולם.
במכתבו האחרון של רוברט בואסביין, שאותו שלח בדצמבר 1944 ממחנה הריכוז, הוא כתב:
"לסוניה האהובה, בימים אלה מחשבותינו קרובות יותר מתמיד. מותר לכנות אותי מאושר מפני שחיים אצלי הזיכרונות היפים של חגי המולד המשותפים שלנו. הילדים שלנו הם בגיל שבו רוחם פתוחה לקלוט דברים לא ממשיים. שכלם וליבם מגבשים צורה ואופי אשר יחשלו אותם בהמשך החיים להבחין בין טוב לרע."
ב-14 באפריל 2020 הלכה אסתר לעולמה בגיל 86. היא הובאה למנוחות בבית העלמין "מנוחה נכונה" בקריית טבעון.
