Esther-Rosa, la hija primogénita de Marianne-Jeannette (apellidada de soltera Openheim) y Meijer Pinkhof, nació en 1922 en Ámsterdam. Tenía tres hermanas, Adèle-Louise (n. 1924), Sophie (n. 1925) y Clara-Jeannette (n. 1928). Meijer Pinkhof ejerció como meteorólogo y doctor en biología.
Henri (Hans) Abraham, hijo de Hendrina (apellidada de soltera Duizend) y Joseph Asscher nació en 1921 en Ámsterdam. Tenía una hermana, Louise-Los, que era un año mayor que él. Su hermano Abraham (n. 1918) murió en su tierna infancia. Henri era contable en el negocio de diamantes de la familia Asscher y era primo de Abraham Asscher, miembro destacado de la comunidad judía de Amsterdam y más tarde uno de los líderes del Joodse Raad (Consejo Judío).
Los alemanes ocuparon los Países Bajos en mayo de 1941. A partir de septiembre se impusieron restricciones y decretos contra los judíos y se estableció un Consejo Judío. Saquearon las propiedades de los judíos, se restringió su movimiento y se les excluyó paulatinamente de las áreas comunes, servicios públicos y universidades, y se les expulsó de las escuelas. A partir de mayo de 1942, se vieron obligados a llevar la «Estrella Amarilla». La deportación masiva de los judíos de los Países Bajos comenzó en el verano de 1942. Los judíos fueron detenidos en campos de tránsito en los Países Bajos y luego enviados hacia el Este, principalmente a los campos de exterminio de Auschwitz y Sobibor, bajo la falsa apariencia de reasentamiento con el propósito de trabajar.
El matrimonio de Esther y Henri fue una de las cientos de bodas judías que tuvieron lugar en Ámsterdam en 1942. Las parejas esperaban que el matrimonio proporcionara un mínimo de protección antes los campos de trabajo en los Países Bajos, ya que mayoritariamente enviaban a hombres solteros, de modo que más tarde, creyeron que no se separarían una vez que fueran deportados al Este. A partir de marzo de 1942, los judíos de Ámsterdam se vieron obligados a celebrar bodas civiles en el Hollandsche Schouwburg (Teatro holandés) en lugar de la Municipalidad, como medida adicional destinada a aislarlos del público en general. Desde octubre de 1942, el Teatro se utilizó como punto de reunión para los judíos de Ámsterdam previa a su deportación. Al igual que otras parejas, Esther y Henri se vieron obligados a llevar la «Estrella Amarilla» en sus trajes de boda.
Henri trabajó como asistente de jardinero en la institución psiquiátrica judía Apeldoornsche Bosch en Apeldoorn desde mayo de 1942. Después de casarse con Esther, regresó a trabajar y Esther se quedó en Ámsterdam por un tiempo.
El 13 de septiembre de 1942, Esther, su padre Meijer, su madre Marianne y sus hermanas Adèle, Sophie y Clara fueron arrestadas. Durante un registro en su casa, descubrieron fotografías de la boda de Esther y Henri, y fue interrogada sobre el paradero de Henri. Su trabajo en el hospital psiquiátrico judío bajo los auspicios del Joodse Raad lo protegió de la deportación en aquel momento. Esther y su familia fueron trasladados al Teatro Holandés. Uno de los miembros del personal del Joodse Raad que estaba en el lugar y conocía a Henri, reconoció a Esther y la liberó por ser miembro de la familia Asscher. Sus padres y hermanas fueron enviados al campo de tránsito de Westerbork en el noreste de los Países Bajos. El personal de la estación meteorológica de Ámsterdam se acercó a las autoridades alemanas y solicitó la liberación del Dr. Meijer Pinkof, dada su importancia para el trabajo. Presumiblemente como resultado de esta súplica, tres semanas después, Meijer, Marianne y las tres niñas fueron liberadas del campo y regresaron a su hogar en Ámsterdam. Mientras tanto, Esther se reunió con su esposo en Apeldoorn y trabajó allí como ama de llaves. Ninguno de ellos consideró esconderse.
El 22 de enero de 1943, los alemanes liquidaron la institución psiquiátrica de Apeldoorn y deportaron a los 1.200 pacientes y 50 miembros del personal. Algunos miembros del personal, incluidos Henri y Esther, no fueron deportados a Auschwitz y fueron enviados a Westerbork. Tres meses después, fueron trasladados al campo de concentración de Vught y luego regresaron a Westerbork, el 3 de julio. Mientras tanto, el 26 de mayo de 1943, los padres y las hermanas de Esther fueron arrestados nuevamente y llevados a Westerbork. Esther pudo verlos antes de su deportación al campo de exterminio de Sobibor el 20 de julio. Niguno de los deportados de este transporte sobrevivió. Esther y Henri permanecieron en Westerbork.
En septiembre de 1943, la mayoría de los judíos de los Países Bajos fueron deportados al Este. En vísperas de Rosh Hashaná (año nuevo judío), el 29 de septiembre de 1943, unos 2.000 judíos fueron arrestados en Ámsterdam, incluidos los miembros del Consejo Judío y sus líderes, y enviados a Westerbork, así, el Consejo Judío desapareció. Los padres de Henri, Hendrina y Joseph Asscher estaban entre los arrestados. La hermana de Henri, Los, vivía escondida bajo una identidad falsa junto con su marido, Joop-Jacob Van Amerongen, en el sur de los Países Bajos.
El 1 de febrero de 1944, un tren de deportación partió de Westerbork con destino al campo de concentración de Bergen-Belsen en Alemania. Joseph y Hendrina, su hijo Henri y su nuera Esther iban en el tren. Fueron encarcelados en el campo durante más de un año. Entre el 6 y el 10 de abril de 1945, días antes de la liberación de Bergen-Belsen por los Aliados, tres trenes que transportaban a unos 7.000 judíos en total salieron del campo con destino al gueto de Terezin. El primer tren fue liberado por los Aliados. El segundo llegó a Terezin el 21 de abril. El tercer tren, más tarde conocido como «el tren perdido», nunca llegó a su destino. Después de unas dos semanas de viaje, el tren se detuvo en un puente destruido en el río Elster y fue liberado por el Ejército Rojo en las afueras del pueblo alemán de Tröbitz el 23 de abril. Esther y Henri Asscher estaban entre los deportados de «el tren perdido». El 16 de abril, Henri murió de hambre y agotamiento en el tren, cerca de Hagenow, una semana antes de la liberación. Los cadáveres fueron enterrados junto a las vías del tren. Esther sobrevivió. Los padres de Henri también fueron asesinados. Su hermana Los y su esposo sobrevivieron. La abuela de Esther, Adèle, y dos de sus tías, Miriam y Clara (la autora Clara Asscher-Pinkhof) sobrevivieron y emigraron a la tierra de Israel (Mandato Británico de Palestina).
A fines de junio de 1945, los soviéticos llevaron a los sobrevivientes en camiones desde Tröbitz hacia la Cruz Roja de EE. UU. instalada en Leipzig y luego de regreso a los Países Bajos. Esther llegó a Eindhoven, donde se quedó con su cuñada Los y su esposo Joop (quienes hebraizaron más tarde sus nombres a Levia y Jacob). En una carta que envió desde los Países Bajos a su abuela y tías en la tierra de Israel, escribió:
6 de agosto de 1945
Sobre todas las pruebas y tribulaciones por las que pasé, no tengo ningún deseo de escribir sobre ello, no solo por su bien, sino porque me hace sentir mal. Hoy he estado pensando en Hans [Henri], porque hoy es nuestro tercer aniversario de bodas. Falleció el 3 de Iyar [16 de abril de 1945]. No sufrió, aparte de lo que pasamos todos en el tren, ¡que no fue fácil! […] No escribiré sobre el significado de la muerte de Hans, ya que es obvio.
En 1946, Esther emigró a la tierra de Israel. Se casó por segundas nupcias y se instaló en el kibutz Ein Hanatziv.
